Wandern in Griechenland heißt im Prinzip auch immer Begegnung mit der Geschichte des Landes. Schon die Fahrt in den entlegensten Landstrich der Mani vorbei an den prächtigen Wohntürmen von Vathia ist faszinierend. Gerade im Frühjahr hat der Regen aus dem ausgedörrten, steinigen Boden ein grünes, blühendes Pflanzenkleid hervorgezaubert. Die Straße in den Süden der Mani endet in dem kleinen verschlafenen Ort Kokinoghia. Unterhalb vom Parkplatz gibt es eine kleine Kieselbucht mit einem schattenspendenden Baum, ein herrlicher Badeplatz bei der Rückkehr. Auf dem Parkplatz weist ein Schild zum nur 20 m entfernten Heiligtum des Poseidon, das in der griechischen Antike eine einflussreiche Rolle spielte. Die kleine Kirchenruine Ag. Asómati, nach der die Bucht benannt ist, steht an der Stelle, an der wohl früher der Poseidon-Tempel stand. Hierauf weisen die großen Steine hin, die in der nördlichen Mauer verbaut sind. Sie wurden einfach wiederverwendet, wie man es so oft in der Gegend entdeckt, wenn man mit offenen Augen durch die Landschaft geht.
Ein anderer Wegweiser zeigt die Richtung zum Leuchtturm (2 km) und zu einem völlig ungeschützten alten Bodenmosaik aus römischer Zeit. Der Pfad ist gut sichtbar und nicht zu verfehlen. Hin- und Rückweg sind identisch. Der schöne Trampelpfad führt nach einem kurzen Aufstieg und später nach einem kurzen Abstieg in etwa 45 Minuten über den Rücken des abfallenden Kaps durch blühende Garigue zum Leuchtturm des Kap Tainaro, dem Ende Europas. Näher an den Äquator kommt man von Europa kaum, selbst Tunis liegt jetzt nördlicher. Nur Gibraltar liegt noch ein wenig weiter südlich. Dafür ist hier der Blick über das unendliche Meer wesentlich beeindruckender.
Der Leuchtturm ist ein 16 m hohes Rechtecksteingebäude, das 1822 von den Franzosen etwa 20 Meter über dem Meeresspiegel erbaut wurde. Bis 1984 wurde der Turm von drei Leuchtturmwärtern bedient und bewacht. Danach wurde er durch einen automatischen Beleuchtungsmechanismus auf Basis der Solarenergie gesteuert.
Benannt wurde das Kap nach dem mythischen Helden und Siedler Tainaros, dem Sohn des Zeus, der diese Stadt auf der Insel der südlichsten Halbinsel der Mani, Akrotainaro, errichtete. Dieses Kap wurde in der Antike auch "Poseidion" genannt, später während der fränkischen Besatzung wurde es in Kap Matapas umbenannt, der Name, der noch in vielen nautischen Karten existiert.
In der Nähe der Südspitze befindet sich eine Höhle, bei der es sich laut griechischer Mythologie um die Wohnung des Hades - dem Herrscher der Unterwelt - handelt. Sie wird vom Höllenhund Cerberus bewacht, damit kein Lebender die Unterwelt betritt und kein Toter sie verlässt.
In der modernen Geschichte erinnert das Seegebiet rund um das Kap Tenaro an die Seeschlacht von Tainaro 1942. Während des Zweiten Weltkrieges gewannen hier die Briten eine wichtige Seeschlacht gegen die Italiener.
